Control Program for H8/3664 Core

概要

　CP/3664 Coreは、タスク制御機能を提供します。H8/3664は、RAMの容量がが限られているため、タスク数を４に制限しています。また、プログラムは、全てROM上で動くことを想定しているため、タスク生成・消滅等は、サポートしていません。また、メモリ管理機能・ファイルI/O機能もありません。

タスク制御

　タスク制御は、タイマーVによる割り込みを利用した単純な時分割で行っています。実行可能なタスクのうち、優先度を考慮して、順番に実行します。優先度は、0〜255までです。値が小さいほど、優先度が高くなります。実行可能状態のタスクのうち１つは優先度が０でなければなりません。実行するタスクが無くなると、再起動します。

タスクの状態

　タスクの状態は、３種類です。実行(RUN)・実行可能状態(READY)・停止(SUSPEND)のみです。

装置制御

　R/Cサーボ制御機能をCoreに含めています。これは、32μS単位での信号制御を行うためです。

APIリファレンス

起動時間変数	unsigned long _lifetime
起動時間変数です。CP/3664起動後の秒数が得られます。
起動時間変数２	unsigned long _timeslice
起動時間変数です。CP/3664起動後のTimerV割込回数が得られます。
プライオリティ変数	unsigned char _task0prio
	unsigned char _task1prio
	unsigned char _task2prio
	unsigned char _task3prio
各タスクの優先度の取得・設定のための変数です。
R/Cサーボ制御信号変数	unsigned char receive[8]
PORT１に接続した受信機からのパルス幅がここに入ります。パルス幅は32〜63までの値になります。 変数は８バイト分ありますが、７バイト分のみ有効です。
R/Cサーボ制御変数	unsigned char servo[8]
PORT8に接続したR/Cサーボへの信号幅を設定します。値は32〜63までが有効です。
指定タスク停止待ち	void tss_wait(int)
指定したタスクがSUSPENDになるまで待ちます。
タスク切換待ち	void tss_sleep(void)
タスク切換が発生するまで待ちます。
指定タスク実行	void tss_ready(int)
指定したタスクを実行可能状態にします。
指定タスク停止	void tss_suspend(int)
指定したタスクを停止状態にします。
文字列出力	void putstring(char *)
指定した文字列をシリアルポートに出力します。
タイマーＷ値取得	int _timerw()
タイマーWの値を得ます。

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