◆はじめに

 　この度は、『Sim-Gotop』をダウンロードして頂き誠にありがとうございます。
　『Sim-Gotop』は、2足歩行ロボット『Robovie-M ver.2』用モーションファイルをパソコンだけで再生することが出来る3Dロボットシミュレータです。ロボット・COMポートなど特別なハードウェアがなくても3DCGによりロボットの動作を確認することが出来ます。また、COMポートを備えたパソコンを２台使用することにより実物のロボットと同様、ロボビーメーカー（Top Dancer）などの専用ソフトによる操作を行うことが出来ます（連続使用するためにはプロテクトキーを入力する必要があります）。
＜注意＞
　本アプリケーションは、まりまりが『Robovie-M ver.2』を独自に解析し作成したもので『Robovie-M ver.2』開発者及び関連機関とは一切関係ありません。本アプリケーションについてのお問い合わせはまりまりまでお願いします。また、本アプリケーション同梱のモーションファイルは『Robovie-M ver.2』開発者様より特別に許可を頂き同梱させて頂いております。


◆動作環境
OSWindows2000以降
CPUCeleron500MHz以上
RAM64MB以上
その他VisualBasic6用ランタイム
上記環境を満たしていてもPCよっては正常に動作しない場合があります。


◆構成
Sim-Gotop.exeアプリケーション本体。
def.ini初期設定ファイル
ロボビーメーカーの設定ファイルです。
お使いのロボビーメーカーで作成したファイルをコピーして来て下さい。
初期設定は必ずロボットが直立状態になるものを用意してください。
*.txtモーションファイル。ロボットの動作シーケンスが保存されたファイル。


◆プロテクトの解除

 　プロテクトを解除することにより一部機能の使用制限を解除することが出来ます。プロテクトを解除するには、プロテクトキーを『プロテクト解除』ボタンの左にあるテキストボックスに入力して『プロテクト解除』ボタンを押してください。


◆操作方法

 　　アプリケーションを起動すると10秒のカウントダウンの後、図１のような画面が表示されます。右側に配置されているボタンによってアプリケーションを操作します。起動時のカウントダウンはプロテクトキーを入力することにより表示されなくなります。


図1　起動時画面


@モーションの再生１
モーションファイルを画面内にドラッグ＆ドロップすることでモーションファイルを自動再生します。

Aモーションの再生２
　動作１または動作２ボタン（図２）にモーションファイルをドラッグ＆ドロップすることでそれぞれのボタンにモーションファイルを登録することが出来ます。再生するにはモーションファイルを登録したボタンを押します。
　動作ボタンの下にあるスライダーを動かすことによってループ設定のされたモーションの繰り返し回数を指定することが出来ます。停止ボタンを押すとモーションファイル内に設定された動作停止用モーションを実行し、動作を停止させることが出来ます。

　図２　動作ボタン

Bロボットの回転
　回転ボタンを押すことによって画面内のロボットを回転させることが出来ます。ロボットをいろいろな角度から見ることが出来ます。真ん中の０ボタンを押すとロボットが初期位置に戻ります。

　図３　回転ボタン

C表示倍率
　倍率ボタンを押すことによってロボットの表示倍率を変更することが出来ます。真ん中の０ボタンを押すと表示倍率が初期値に戻ります。

　図４　倍率ボタン

D光源の移動
　ボタンを押すことによって、光源をロボットと一緒に回転させるか視点に固定するかを切り替えることが出来ます。

　図５　光源の移動

E単軸動作
　コンボボックスから軸名を選び、スライダーを動かすことによってロボットの任意の１軸を動かすことが出来ます。

　図６　単軸動作

Fポーズの保存
　保存ボタンを押すことによって現在のポーズを保存することが出来ます。ファイル名は保存ボタンの下にあるテキストボックスで指定します。ここで作成したポーズファイルは、モーションファイルと同様の操作で再生することが出来ます。

　図７　ポーズの保存

GCOMポートを使用して実物のロボットのシミュレータとして使用する
　COMポートを使用することにより、Sim-Gotopをシミュレータとして動作させることが出来ます。プロテクトを解除していない状態では１０分後にポートを閉じてアプリケーションを終了します。

　図８−１　ポートを閉じている状態

　図８−２　ポートを開いている状態

　まず、マスター側のパソコンとシミュレータとして使うパソコン（Sim-Gotop側）のCOMポートをクロスケーブルで接続します。Sim-Gotopを起動しCOMの選択と表示されているコンボボックス（図８−１）から使用するCOMポートを選択します。COMポートのオープンに成功したら図８−２のように表示が変わります。マスター側でロボット操作用アプリケーションを起動し操作すると、Sim-Gotopが実物のロボット同様に動作します。アプリケーションを終了させるには、通信終了ボタン（図８−２）を押してから終了させてください。
　動作中にウィンドウを動かしたりすると通信エラーとなりますので通信中は出来る限りウィンドウに対して操作を行わないようにしてください。また、ロボビーメーカーで使用中に通信エラーが発生すると「ロボットが正常に接続されていません。再接続を行う場合は「はい」を、接続を終了する場合は「いいえ」を押してください。」というメッセージが表示されますが、この場合「いいえ」を選択し一旦接続を解除して再び接続しなおしてください。そのまま続けて再接続を行うとモーションが正常に再生されなくなります。

＊注意
　COMポートによるシミュレーションを行うにはパソコンの性能がかなり高い必要があります。性能の低いパソコンではロボットの動作が実物より遅くなったり通信エラーが頻繁に起こるなどの不具合が発生します。

◆おわりに

 ご意見・ご要望・バグ情報などありましたら以下の掲示板の方へご連絡ください。
http://bbs9.fc2.com/php/e.php/marimari/

まりまり