SROS 説明書

スレッド


このOSは自作ロボットのOSとして作成した物です。その為に、最低限度のデバイスドライバとしてLED、SWを扱い易いようにメッセージドリブン型OSにしましたが、人工知能等の様に、とてつもなく巨大で高負荷な機能の実装の為にスレッドを用意しています。これにより、人工知能をメッセージドリブン型に適合するような形式にすることなく実装できるだけではなく、人工知能が動いている間も、他の制御用のタスクが動く事を極力邪魔しないようになっています。また、それにもかかわらず、人工知能に最大限度CPU時間を割り振ることが出来るようになっています。
 Ver0.2においてスレッド数を増やせるようにしました。ただし、スタック領域として多くのメモリーが必要になる為やたらに増やす事は推奨しません。

起動時には主スレッドのみで、必要に応じて、副スレッドの生成と破棄を行うようになっています。
2010/10/10 書き換え