表示メニューから
代替IKをクリックすると下図のような小さなウインドウが現れます。1つのIKを作るには、各ルートにしたいジョイント、エンドにしたいジョイント、ゴールにしたいジョイントを選択しながら、ウインドウの対応するトルグボタンをクリックしていき、全て設定が終わった時点で、有効になった生成ボタンを押すと、IKが設定されます。この時点で、ボタンが消去の表示になり、有効ボタンが有効になります。生成ボタンを押すまではIKは設定されませんから、何度でもジョイントの指定をやり直せます。その右のクリアボタンは、新規にIKを作りたいときに各ジョイントの表示や、ボタンの表示をクリアします。一番下のループ数は、IKの計算のループ数ですが、通常はそのままで構いません。ゴールジョイントをジョイント操作モードや、モーションウインドウで動かすと、それに連動してIKのルートからエンドまでのジョイントがエンドをゴールに合わせるように動きます。
サンプルシーンとして、tow_bone_IK.shd や
arm_IK.shd がありますので、参考にしてください。

中央の図は、登録完了時点の例です。右の図は、ロボット型の回転ジョイントだけで出来た腕の例(arm_IK.shd)です。腕の動きは、親側からマニュアルで調整することで多少は微調整可能です。